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GERMANY 08德国齿轮加工机床的谱系

在切削齿轮轮齿的机床（齿轮加工机床）以及精加工淬火后轮齿的机床的历史上，德语圈是世界的中心之一。用像螺纹一样的刀具连续切出轮齿的滚齿机的基本形式、用圆锥形滚刀切削弧齿锥齿轮的方法、磨齿机，以及沉睡了 100 年的刮齿——这些都在德国（和瑞士）取得了专利，并做成了机床。本章追溯机床的机构如何变化（差动齿轮 → 母齿轮与交换齿轮 → 电子齿轮，高速钢 → 硬质合金 → CBN），以及由此现场的齿轮制造发生了怎样的变化，依据专利、人物辞典、行业杂志、大学和厂家的沿革逐一核实，并为每项史实注明了出处。

滚齿机也好，
刮齿也好，
专利都出自德国！

吉祥物 Chips
19 世纪锥齿轮的展成约1900年插齿机1950年代滚齿机今天CNC 滚齿机
齿轮加工机床的演变（示意图，并非特定国家或机型）

齿轮轮齿的加工方法分为两类：刀具本身具有齿槽形状、逐槽切削的成形法，以及让刀具与坯料像相互啮合的齿轮那样运动、“生成”齿形的展成法。滚齿、插齿、刮齿、连续展成磨齿属于展成法，用成形砂轮的成形磨齿属于成形法。今天的加工方法在齿轮的加工方法中，刀具在滚刀·刮齿刀·剃齿刀的指南中作了解说。美国 Gleason、Fellows 的历程见美国齿轮机床一章，日本的齿轮加工机床见国产机床档案第 4 章。

滚齿机的诞生与齿轮公司的起步（1887—1918 年）

滚齿新在哪里

19 世纪的齿轮，主流做法是用具有齿槽形状的成形铣刀切一个齿槽，再把坯料转过一个齿（分度）。这样一来，齿数或模数一变就得换刀具，而且每次分度机床都要停下来。滚刀是在螺纹（蜗杆）上开出沟槽、形成切削刃的刀具。让滚刀每转一圈坯料就转过一个齿，两者按固定的比例持续旋转，滚刀的刀刃就像齿条一样依次切入坯料，通过“滚动”自然形成渐开线齿形。只要模数相同，一把滚刀就能切出齿数不同的齿轮，而且能不停顿地连续切削，这就是它的长处[4]。

这种思路本身在 19 世纪的英国和美国就已经有了，在德国，1893 年的 Juengst、1894 年 Chemnitz（开姆尼茨）的 J. E. Reinecker（莱内克尔）也推出了直齿圆柱齿轮用的滚齿机。不过，这些都是坯料轴和滚刀进给都呈水平的早期形式[4]。从 1887 年起在 Reinecker 担任设计主任的，就是后来的“滚齿机之父” Robert Hermann Pfauter（普法特，1854—1914）[1]。

Pfauter 的专利：用差动齿轮切削斜齿轮

1897 年 9 月 1 日，Pfauter 在德国为用滚刀切削斜齿圆柱齿轮的方法和机床申请了专利（DRP 112082。人物辞典 NDB 按授权年份写作“1900 年的专利”）[7][1]。切削斜齿轮时，随着滚刀沿齿宽方向下移，轮齿会斜向错开，所以必须配合进给，一点点地给坯料的旋转加上或减去转角。Pfauter 的要点在于，用差动齿轮把这种“加减”叠加到滚刀和坯料的旋转上。专利的权利要求写明了这样的机构：在轴向的直线进给上，叠加来自差动齿轮的圆周方向运动，并把进给丝杠的旋转输入差动齿轮，使滚刀的驱动超前或滞后[7]。1900 年授权的美国专利 640,728 也说明：转动刀架改变角度就能切直齿轮，配合进给附加额外的旋转就会得到斜齿[11]。

美国历史学家 Woodbury 评价说，Pfauter 的机床能使滚刀轴相对于齿轮轴自由倾斜，并能用差动齿轮切出斜齿轮，滚齿机的基本要素至此齐备[4]。用现场的话来说，因为分度用的交换齿轮和螺旋角用的交换齿轮可以分开配置，每次改变螺旋角时，就不必把分度齿轮全部重新配一遍了。日本的滚齿机之所以看重“带差动齿轮”，也是因为这一机构（国产机床档案第 4 章）。

Pfauter 的专利1897 年 9 月申请DRP 112082，用差动齿轮切削斜齿轮[7]
公司1900 年 Chemnitz滚齿机专业厂家[8][1]
台数约 2,000 台至 1910 年代初。在美国也很畅销[1][8]

Pfauter 于 1900 年在 Chemnitz 创办自己的公司，成为滚齿机专业厂家[8][1]。据 NDB 记载，1905—13 年共制造约 2,000 台，在美国也很畅销（Gleason-Pfauter 的沿革把第 2,000 台定在 1908—14 年）[1][8]。1914 年 Pfauter 去世后，妻子 Clara 继承了公司，儿子们把产品线从小齿轮用一直扩展到大齿轮用[1]。据 1961 年英国行业杂志记载，Pfauter 于 1936 年庆祝第 10,000 台，到大战结束的 1945 年共制造了 17,000 台[28]。

插齿机、磨齿机、剃齿机公司的诞生

在同一时期，后来支撑德国齿轮机床的公司相继诞生。在 Ettlingen（埃特林根），实业家 Wilhelm Lorenz 于 1890 年买下一家工厂，1893 年改名为 Maschinenfabrik Lorenz。这家公司后来成为让齿轮形刀具上下往复切齿的插齿机（齿轮刨床）和切齿刀具的名门[2][3]。1909 年美国的书中刊载了 Lorenz 的滚齿机，1934 年莫斯科的工厂以 Lorenz 的插齿机为样板进行制造[14][27]。在 München（慕尼黑），Carl Hurth（胡尔特）于 1896 年开设机械厂，为了保证本厂齿轮的质量，自己制造了第一台切齿机[5][6]。在 Berlin，1898 年成立了采用美国 Niles Tool Works 技术的 Deutsche Niles-Werke。它起初是制造大型车床和龙门刨床的公司，进入磨齿机领域是在 1930 年代[9]。

磨削淬火齿轮的机床也很早就在 Chemnitz 诞生了。1909 年的美国书籍《Gear-Cutting Machinery》介绍了 Reinecker 用于精加工汽车淬火齿轮的磨床。它使用修整成齿条齿形的砂轮的两侧，让齿轮像在假想齿条上滚动那样运动，逐槽磨削，可以磨削直径约 11 英寸（约 280mm）、齿宽 2 英寸以内的齿轮[14]。Woodbury 把它视为第一台磨削汽车淬火齿轮的机床[4]。

1910 年的刮齿专利

这一时期最具前瞻性的专利，是 1910 年 3 月 1 日起生效的德国专利 243514。其方法是：让齿轮形刀具（在轮齿端面上开出刀刃的刀具）与坯料的轴斜向交错，两者连续旋转，由于轴线交错，刀刃会在坯料上滑动，这种滑动就成为切削运动。说明书写道，插齿机的刀具每往复一次，回程都白白浪费；滚齿虽能不停顿地切削，却不能用于内齿轮；而用这种方法则能不停顿地切削内齿轮——专利如此宣称[15]。这正是今天的刮齿（Wälzschälen，强力刮齿）。

论文和厂家把它称为“Wilhelm von Pittler（皮特勒）的专利”[16][17]。Pittler 是在 Leipzig 创办转塔车床厂家的发明家，1909 年移居 London，1910 年 9 月去世[18]。专利局的书目数据中申请人只有 London 的 George Adams，但从 1912 年 2 月发行的说明书封面看，名义是“London 的 George Adams，以及在 London 去世的 Wilhelm von Pittler 的权利继承人”[15]。思路虽然正确，但这种方法要在工厂里用起来，还要等大约 100 年（重组、干切与刮齿）。

Maag 与 ZF：齿轮公司推广机床

在邻国瑞士，Max Maag（马格）于 1913 年在 Zürich 创办了齿轮公司。Maag 通过改变刀具的运动方式（变位）设计出加强齿根的独特齿形，推出了用齿条形刀具切削的齿轮刨床，以及应比利时汽车公司 Minerva 的要求制造的直齿轮磨床[19][20]。它与德国的联系很紧密：1915 年 Maag 向 Mülheim 的 Thyssen 等发放许可，同年又与飞艇公司 Zeppelin 共同在 Friedrichshafen 创办了 Zahnradfabrik Friedrichshafen（ZF，采埃孚）。ZF 的首任经营者 Alfred von Soden-Fraunhofen，是一位为飞艇发动机齿轮噪声大而苦恼的技术人员[23][19]。使用齿轮的公司为了制造精密齿轮，把机床和齿形一起买下——这种模式后来发展为汽车变速器的制造。

在刀具方面，Remscheid（雷姆沙伊德）的工具商 Klingelnberg（克林贝格）于 1914—16 年开始制造切齿用滚刀，1916 年把工厂迁到 Hückeswagen（许克斯瓦根）[21][22]。第一次世界大战期间，美国成为敌国后，Deutsche Niles-Werke 去掉了美国公司的名字，改称 Maschinenfabrik Oberschöneweide（1920 年恢复原名）[9]。

锥齿轮、磨齿、顺铣滚齿（1918—1945 年）

Klingelnberg 的 Palloid：用圆锥形滚刀切削锥齿轮

用于汽车后桥的螺旋锥齿轮，美国的 Gleason 于 1913 年推出用刀盘（cutter head）逐槽切削的机床，占据了市场（美国齿轮机床一章）。1922 年，Klingelnberg 买下了 Schicht 和 Preis 用滚刀切削锥齿轮的专利。据 NDB 记载，其中有意想不到的数学和制造难题，Klingelnberg 和技术人员们投入巨额费用才解决了这些问题[21]。这就是 Palloid（帕洛伊德）方式，据该公司的沿革，从 1922 年起开始制造 Palloid 方式的切齿机[22]。

1923 年在 Hückeswagen 工厂诞生的第一台锥齿轮滚齿机 FK 150，刀架可以调到各种锥角，使用锥角 40° 的滚刀[22]。圆锥形滚刀（模仿圆锥形蜗杆的刀具）旋转的同时坯料也持续旋转，所以没有 Gleason 方式那样逐槽分度而停顿的时间。齿线的形状也不同：Gleason 的齿轮是圆弧，Palloid 则接近渐开线曲线[47]。NDB 写道，最早期的这类机床之一收藏在 München 的 Deutsches Museum[21]。1935 年 Klingelnberg 还推出了摆式万能齿轮检查仪[22]，成为一家既能“切削”齿轮又能“测量”齿轮的公司。

战后，锥齿轮又增加了一种使用刀盘（圆形刀具）但无需分度的切削方式。瑞士的 Oerlikon 到 1950 年推出了 Spiromatic No. 2，把刀盘旋转、坯料旋转和展成滚动三者联动起来连续切削[35]，Klingelnberg 也制造了用刀盘切削的 Cyclo-Palloid 方式的机床。1957 年的英国技术杂志介绍了小型锥齿轮用的 FK 41（此前 FK 40 的改进型）[46]。Cyclo-Palloid 和 Oerlikon 的齿线是一种叫作延长外摆线的曲线[47]。

磨齿机：Niles 的分度展成磨削

1920—30 年代，汽车和飞机发动机的齿轮，为了消除淬火后的变形、实现安静运转，已离不开磨削。ZF 于 1925 年推出了轿车、卡车、客车通用的变速器，1926 年为了获得安静的齿轮，从比利时的 Minerva 购买了磨削斜齿轮的技术许可[23]。

在 Berlin 的 Niles，技术人员 Paul Uhlich 从 1926 年前后开始做准备，1931 年制造出了自己的分度展成磨削（Teilwälzschleifen）磨齿机，并用专利加以保护。KAPP NILES 的年表写道，汽车、飞机发动机和机械领域对精密齿轮的需求增加，原有的方法已不敷使用[9]。分度展成磨削是让齿轮相对于齿条齿形的砂轮滚动，磨削一个齿槽的两侧，完成后分度一个齿，再进入下一个齿槽的方法。与连续磨削全部轮齿的方法（后面出现的连续展成磨齿）相对，所以称为“分度”。Niles 在 10 年里推出了第 500 台磨床（RS 型），但从 1941 年底起转入每周 60 小时的军需生产，还驱使强制劳工干活[9]。

Pfauter 的顺铣滚齿

在滚齿机方面，Pfauter 于 1938—39 年把顺铣滚齿（与进给方向相同的滚齿）做成了产品，并推出了第一台自动滚齿机和带电机的滚刀头[8]。战后苏联的技术杂志介绍说，Pfauter 在战前就给用于直径 350—2,500mm 齿轮的大型 RS 型装上了顺进给方向切齿的装置（包括液压平衡装置），并说明这种机床安静、振动小，刀具寿命长，还能提高切削速度[29]。普通滚齿（逆铣）的刀刃从薄处切入，刃口摩擦的时间长；而顺铣从厚处切入，所以磨损和发热都减少。但为了防止进给丝杠的间隙把刀具拉进去，需要平衡机构。今天的滚齿机能普遍选择顺铣，正是源于这一时期的创意。1927 年，VDI 的会刊上还登载了解说 Pfauter 方式由来的论文[4][1]。

齿轮强度研究的开端与战争

不只是制造齿轮的一方，使用齿轮一方的计算也开始在大学里得到研究。Gustav Niemann（尼曼，1899—1982）于 1934 年成为 TH Braunschweig 的机械零件教授，用滚子试验机研究齿面的滚动接触压力和寿命，1942 年又提出了蜗杆传动的流体润滑理论，以及齿形为内凹圆弧的 Cavex 蜗杆[25][26]。1939 年，ZF 把工厂转为军需生产[23]。大战结束时，Niles 在 Berlin-Weißensee 的大工厂已成为一片废墟[9]。

分裂为东西两边的齿轮机床（1945—1974 年）

Pfauter 分为东边的 Chemnitz 与西边的 Ludwigsburg

战败使德国的齿轮机床产地分裂为东西两边。在成为苏联占领区的 Chemnitz，Pfauter 工厂的大部分设备被拆除运走，工厂被接收[8][1]。美国情报机构 1952 年的报告也写道，苏联区的许多机床厂在价值高的机床被作为赔偿运走后，用零散的零件重新组装机床，于 1947—48 年复工（该报告误把 Pfauter 写成了 Leipzig 的公司）[30]。

Pfauter 的家人和许多技术人员离开 Chemnitz，先迁到 Berlin，再到西边重新起步。据 1961 年英国行业杂志记载，1947 年 6 月 Opel 把 Rüsselsheim 一栋被炸损的小建筑借给他们；1948 年 Bochum 的 Eickhoff 制造了 15 台 Pfauter 的 RS2 型；1949 年秋迁到 Kornwestheim 原来的坦克修理厂，制造 RS1 型和小型的 R16 型。新规划的 Ludwigsburg（路德维希堡）工厂开工是在 1951 年[28]（NDB 写作 Ludwigsburg 1948 年，Gleason-Pfauter 的沿革写作 1952 年[1][8]）。1961 年在 Ludwigsburg 庆祝了第 20,000 台，最后 3,000 台中约 45% 是 Frieseke & Hoepfner 等的许可生产[28]。在美国，Fellows 以“Fellows-Pfauter”之名销售 Pfauter 的滚齿机，1961 年推出了最大直径约 635mm 的 P 630[50]。另一方面，Chemnitz 的本厂于 1950 年作为人民所有企业 VEB Zahnschneidemaschinenfabrik „Modul“（齿轮加工机床厂“Modul”）重新出发[32][1]。同出 Pfauter 一脉，由此诞生了西边的“Pfauter”和东边的“Modul”两家滚齿机厂家。Modul 通过东德的出口公司 WMW 销售 ZFWZ 型滚齿机（从 ZFWZ 250 到 2000），在 1982 年的莱比锡春季博览会上还展出了螺旋锥齿轮用的滚齿机 ZFTKK 500/2 K[54]。

东柏林的 Niles：东方阵营唯一的磨齿机厂家

东柏林的 Niles 于 1949 年 2 月成为人民所有企业 VEB Deutsche Niles-Werke，1950 年加入 Chemnitz 的机床联合体（VVB WMW），1952 年改名为 VEB Großdrehmaschinenbau“7. Oktober”[9]。它是东德唯一的磨齿机厂家，1958 年订单达到产能的 2 倍，向苏联、中国、波兰、捷克斯洛伐克、朝鲜出口[9]。1966 年的 ZSTZ 315 C 在莱比锡春季博览会上展出，也卖到了西德，1968 年的型号已配备程序控制。开发得到了 Karl-Marx-Stadt（东德时期的 Chemnitz）的机床研究所和 TU Dresden 的协助[9]。1970 年通过同时磨削左右齿面的双齿面磨削，把磨削时间最多缩短了 40%，达到 DIN 3962 的 5—6 级精度[9]。

西边的新面孔：Hurth 的剃齿、Liebherr、KAPP

在西德，汽车的批量生产为齿轮机床创造了新的需求。一般认为，München 的 Hurth 于 1946 年构思出了用于斜齿轮的第一台剃齿机的方案[5]。剃齿是让带有细槽刀刃的齿轮形刀具，与齿轮以轴线稍微交错的状态啮合旋转，在淬火前把齿面薄薄地削去一层进行精加工的方法。它能以比磨削短得多的时间，修整滚齿后的细小凹凸和齿形误差，因此在变速器齿轮的批量生产中，“滚齿 → 剃齿 → 淬火”成为固定流程。

起重机厂家 Liebherr（利勃海尔）由于难以买到变速器齿轮，于 1952 年在 Kirchdorf an der Iller 的工厂开始自制滚齿机。1962 年把齿轮加工机床的生产迁到 Kempten（肯普滕），1969 年成为 Liebherr-Verzahntechnik GmbH[36][37][3]。1967 年，它制造了第一台使用油膜浮起滑动的静压导轨的插齿机[3]。这是为了在往复运动频繁的插齿机上减少导轨磨损、长期保持精度而下的功夫。

在 Coburg（科堡），技术人员 Bernhard Kapp 于 1953 年 7 月创办了 Maschinenfabrik KAPP & CO。起初制造木工机械，1958 年起进入滚刀等刀具的刃磨磨床领域[9]。1970 年 CBN（立方氮化硼，硬度仅次于金刚石的磨料）砂轮上市后，KAPP 率先开始使用[9]。

瑞士的 Reishauer：用蜗杆砂轮连续磨削

在邻国瑞士，Reishauer（莱斯豪尔）于 1945 年推出了 ZA 型机床，采用让与滚刀相同的螺纹状砂轮与齿轮啮合旋转、不停顿地磨削全部轮齿的连续展成磨齿方式[31]。这种比分度展成磨削更快的方式，后来成为汽车变速器齿轮精加工的主流；在日本，三菱重工于 1966 年采用 Reishauer 的技术开始生产磨齿机[48]。

这个时代机床的内部构造。无论滚齿机还是磨齿机，刀具（砂轮）与坯料的旋转，都是靠母齿轮（分度蜗轮）和交换齿轮列以机械方式同步的。精度取决于母齿轮的精度和齿轮列的间隙，每次改变齿数或螺旋角，都要计算并重新配置交换齿轮。二手的德国老机床附带交换齿轮表，就是这个缘故。

数控、电子齿轮、CBN（1975—1994 年）

数控滚齿机与 PE150

1975 年，Pfauter 在巴黎的机床展 EMO 上展示了第一台数控（NC）滚齿机[8][5]。1983 年交付首台的 CNC 滚齿机 PE150，成为 Gleason 称为“史上最畅销的滚齿机”的机型[8][5]。数控化的意义在于，不再需要计算和更换交换齿轮，换型调整只需输入数字。越是多品种小批量的齿轮工厂，效果越大。

电子齿轮：始于磨齿机的同步电子化

把旋转同步本身电子化的，是东柏林的原 Niles。1984 年公开的 ZSTZ 06 EG-CNC，是首台配备电子齿轮（电子滚动齿轮列）和 CNC 的分度展成磨齿机，用直流伺服电机、电子控制器以及测量转角的旋转变压器来同步砂轮与齿轮的旋转；1983 年起已在研究所试运行[9]。没有了母齿轮和交换齿轮，机床的精度就不再取决于齿轮列，而是取决于电机、传感器和控制的速度。这种电子齿轮的思路，在 30 年后支撑了刮齿的实用化。

第一台数控滚齿机1975 年Pfauter，EMO 巴黎[8]
电子齿轮1984 年Niles 的 ZSTZ 06 EG-CNC[9]
CBN 成形砂轮1980—82 年KAPP，无需修整即可使用[9]

KAPP 的 CBN 成形砂轮与成形磨齿

KAPP 于 1980 年由 3 个人开始开发 CBN 成形砂轮，在磨削内花键的过程中，自己制造出了无需修整形状（修整，dressing）的电镀 CBN 成形砂轮。1982 年因承接飞机齿轮的业务而受到世界关注，1984 年已达到每月生产 500 片[9]。用成形砂轮逐槽磨削的成形磨齿，砂轮的形状直接就是齿形，所以与不会磨损的 CBN 很相配，也能磨削内齿轮和带台阶的轴等砂轮难以进入的形状。1983 年 KAPP 把重心从滚刀磨床转向磨齿机，相继推出外齿轮、内齿轮磨齿机 VAG、VIG、VAS、VIS。1987 年的 VAS 531 增加了第 5 根数控轴，依次使用粗、细 CBN 砂轮，使效率提高到约 2 倍[9]。

滚齿机厂家 Pfauter 也进军磨削。1984 年与 KAPP 签约，获得磨削头和 CBN 磨削技术，推出可磨削直径 2,400mm 以内齿轮的 PFAUTERKAPP PE-G 系列（合作至 1996 年），1987 年制造了本公司的第一台成形磨齿机[9][8]。Liebherr 也于 1989 年推出了使用 CBN 砂轮的磨齿机[3]。东边的原 Niles 于 1980 年制造了以 DIN 3962 的 4 级精度磨削直径 250—2,500mm 齿轮的大型机 ZSTZ 2500 D，并已改为用单元组合来制造机床的方式[9]。

统一与重组

1989 年柏林墙倒塌后，东边的工厂一下子陷入困境。机床联合企业“7. Oktober”被解散，1990 年 5 月在托管局之下成立了 NILES Werkzeugmaschinen GmbH，但对东方阵营的出口中断，人员从 2,250 人减少到约 1,600 人[9]。Chemnitz 的 Modul 于 1993 年被 München 的 Hurth 接手，成为 Hurth Modul[32][56]。

西边也在重组。Klingelnberg 于 1991 年与瑞士 Oerlikon（欧瑞康）的锥齿轮部门成立合资企业，1993 年接手了 Zürich 的 Oerlikon Geartec AG[22]。这样，在锥齿轮切齿领域与 Gleason 并列的两大流派（Klingelnberg 的 Palloid 和瑞士 Oerlikon 的方式）合并到了一家公司。Ettlingen 的 Lorenz 于 1971 年已归入瑞士 Maag 旗下[2]，1990 年代初被 Liebherr 接手，Ettlingen 成为 Liebherr 的切齿刀具工厂[3][55]。而 Maag 于 1990 年交付了最后一台插齿机，停止了齿轮加工机床的制造[20]。

干切与精加工的创新

1994—95 年，Pfauter 收购了瑞士 Biel 的 Mikron 的切齿机部门，推出了不使用切削油的干式滚齿机床 P100[8]。这种方法用硬质合金滚刀高速切削，让热量随切屑一起排出，减少了切削油处理和零件清洗的工夫。在 2005 年的 EMO 上，展示了用 Liebherr 的 LC 120 和 Fette 的硬质合金滚刀，以 1 把刀具从粗加工到精加工全程干式切削的方法[60]。在精加工方面，Hurth 于 1993 年推出 Spheric Honing 机床，使齿面略呈鼓形等齿形修形更容易在精加工中实现[5]。1994 年，Niles 推出了内置砂轮修形装置的成形磨齿机 ZP，KAPP 推出了在一台机床上完成磨削、机上测量和补偿磨削的 VAS 55 P[9]。

★重组、干切与刮齿（1995 年—）

美国 Gleason 收购德国两家公司

1995 年，美国的锥齿轮厂家 Gleason 收购了 München 的 Carl Hurth Maschinen und Werkzeuge（剃齿机、磨齿机、珩齿机）[5][6]。接着在 1996 年 9 月，就在芝加哥 IMTS 展会之前，宣布了收购 Pfauter 集团的基本协议。该集团约 1,050 人，1995 年销售额 1.75 亿美元，谈判在几周内秘密进行[57]。1997 年收购敲定，Ludwigsburg 的公司以 Gleason-Pfauter 之名，成为 Gleason 负责滚齿、插齿、刮齿、成形磨齿等的圆柱齿轮开发基地[58][5]。2015 年，Gleason-Hurth 的机床部门也集中到 Ludwigsburg，München 则成为刀具基地[8][5]。

KAPP NILES 与 Klingelnberg

东边的原 Niles 与西边的 Fritz Werner 合并后仍未能重振，1996 年 2 月申请破产。1997 年 KAPP 接手 NILES，成为 KAPP NILES 集团[9]。同在 1997 年，KAPP 推出了用 CBN 蜗杆砂轮进行连续展成磨齿的 KX 1，2003 年扩展为也能使用可修整砂轮的 KX 系列[9]。Reishauer 于 1945 年开创的连续展成磨齿，也成了德国磨床厂家的主力。

Klingelnberg 于 1996 年收购了 Ettlingen 的 Zeiss（蔡司）齿轮测量部门（原 Höfler），1997 年用 Oerlikon C 28 开始了锥齿轮的干切。2008 年在 Hückeswagen-Winterhagen 启用大型锥齿轮工厂，2010 年把总部设在 Zürich，2012 年收购了 Ettlingen 的 Höfler Maschinenbau（圆柱齿轮磨齿机和测量机）作为核心业务。2018 年在瑞士证券交易所上市[22]。

Chemnitz 的 Modul 的去向

Chemnitz 的滚齿机工厂几经易主，延续至今。2000 年意大利的 Samputensili 收购了 Hurth Modul[56]，2010 年被美国机床集团 MAG 收购，成为 MAG Modul Verzahntechnik；2013 年归入 FFG 集团旗下，2024 年又恢复为独立公司（MODUL MT Verzahntechnik）。如今仍在制造最大直径 2,300mm、模数 28 的滚齿机[61][32][33]。齿轮机床的集团化还在别处推进：车床厂家 EMAG 于 2005 年把 Furtwangen 的滚齿机厂家 Koepfer、2021 年把意大利的 Samputensili Machine Tools 纳入旗下（意大利齿轮机床一章）[59]。

刮齿：沉睡 100 年的专利苏醒

从 1910 年的专利算起约 100 年，在 2010 年代初，刮齿（强力刮齿）成为批量生产的方法。Gleason-Pfauter 于 2012 年配齐了刮齿机的产品线[8]，继承 Pittler 之名的 PITTLER T&S、Wuppertal 的 Profilator、Liebherr 也推出了机床[17][62][3]。在日本，1969 年行业杂志就介绍过 Pfauter 的齿轮刮齿机，1971 年也有过技术合作[51][52]，但真正普及是在 2010 年代。

为什么要花 100 年？刮齿时，刀具与坯料的轴线交错所产生的滑动速度就是切削速度。要得到足够的切削速度，就必须让刀具和坯料高速旋转，而且要持续精确同步、不差一个齿。如果用机械齿轮列来实现，齿轮列的间隙和振动会使精度上不去，刀具也很快磨损。PITTLER T&S 说明，正是由于近年来电子同步（电子齿轮）的进步，它才终于能够经济地使用[17]；日本机械学会的论文也总结说，由于刀具材料的进步以及与 CNC 的结合，其优点变得明确了[16]。

速度的差别用数字来看就很清楚。Profilator 说明：用 60 齿的刀具以每分钟 2,000 转旋转，每分钟有 12 万次刀刃切削坯料；而插齿以每分钟 1,800 次往复计算，只有 3,600 次[62]。它切削内齿轮比插齿机快好几倍，还能用于没有退刀槽的台阶齿轮，这是它的长处[62]。刀具寿命、切屑排出和刀具设计的难度至今仍是课题，在文章《解决齿轮刮齿两大弱点的新技术》中有详细介绍。

现在的阵容

厂家（总部）拿手机型谱系
Liebherr-Verzahntechnik（Kempten）滚齿机、插齿机、刮齿机、磨齿机，在 Ettlingen 生产切齿刀具[36][3]始于 1952 年起重机工厂的滚齿机。接手了 Lorenz
Gleason-Pfauter（Ludwigsburg）滚齿机、插齿机、刮齿机、成形磨齿机、蜗杆砂轮磨齿机[5]Pfauter（1900 年）的西边一脉。1997 年起属于美国 Gleason 集团。整合了 Hurth
Klingelnberg（Hückeswagen、Zürich）锥齿轮切齿机、磨齿机，齿轮测量机，Höfler 的圆柱齿轮磨齿机[22]Palloid（1922 年）与 Oerlikon 的谱系
KAPP NILES（Coburg、Berlin）磨齿机（成形磨齿、连续展成磨齿）、CBN 刀具、测量机[9]KAPP（1953 年）与 Niles（1898 年）于 1997 年合为一体
MODUL MT（Chemnitz）直至大型的滚齿机、刮齿机[33]Pfauter 的东边一脉（VEB Modul）
EMAG（Salach。齿轮方面为 Koepfer、EMAG SU）滚齿机、磨齿机、剃齿机、刮齿机[59]2005 年 Koepfer，2021 年 Samputensili Machine Tools
PITTLER T&S（DVS 集团）、Profilator刮齿机[17][62]同属 DVS 集团的还有齿轮珩齿的 Präwema

今天厂家的机型和刀具，汇总在齿轮刀具与齿轮加工机床厂家中。

研究与标准：FZG、WZL、DIN、ISO

Niemann 与 FZG：用试验机确定齿轮的强度

德国齿轮机床强大的背后，有确定齿轮“能用到什么程度”的研究。在 Braunschweig 已开始齿轮研究的 Niemann，于 1951 年在 München 创立了 FZG（Forschungsstelle für Zahnräder und Getriebebau，齿轮与传动装置研究所）[26]（NDB 把 FZG 的创立写作 1948 年，也可以理解为 Braunschweig 时期以来研究所的名称[25]）。Niemann 使用 Heinz Glaubitz 制造的、把两组齿轮箱连接起来在施加扭转载荷的状态下运转的试验台（Verspannungsprüfstand，封闭功率流试验台），1950 年起又使用施加反复载荷的试验机（脉动试验机），研究齿面强度和润滑[25]。Niemann 于 1952—53 年制定的、分级考察润滑油在多大载荷下引起齿面胶合的试验，1959 年成为 DIN 51354，至今仍被称为“FZG 试验”[25]。

Niemann 的教科书《Maschinenelemente（机械零件）》于 1950 年出版第一版，被译成包括日语在内的多国语言。1950 年起他与 VDI 每两年举办一次齿轮与传动装置学术会议，1965 年成为日本机械学会的名誉会员[25]。FZG 此后由 Hans Winter（1968 年起）、Bernd-Robert Höhn（1989 年起）、Karsten Stahl（2011 年起）继承，也深度参与标准的制定[26]。

Aachen 的 WZL：“制造”齿轮一方的研究

如果说 FZG 研究的是“使用”齿轮的一方，那么 Aachen 的 WZL 研究的就是“制造”的一方。1956 年，WZL 的 Herwart Opitz 与企业代表成立了齿轮研究会“Getriebekreis”，作为在竞争前阶段与会员企业共同研究齿轮强度、噪声和切齿方法的平台。1959 年起每年举办研究发表会（Getriebetagung）[44]。这个 WZL-Getriebekreis 至今仍在延续[45]，WZL 过去曾在旧军用掩体里放置了许多齿轮试验台[65]。WZL 与 Schlesinger 的生产技术学科的历程，见第 2 章“作为科学的生产技术”。

从 DIN 到 ISO

精度等级长期以德国的 DIN 3962 的等级为标准。作为其基础的 DIN 3960、3961 约在 1953—54 年发布，把精度分为 12 个等级[39][40]。Niles 的年表也把 1970 年的双齿面磨削写作“DIN 3962 的 5—6 级”，把 1980 年的大型磨齿机写作“4 级”[9]。国际标准 ISO 1328 在 1975 年的第 3 版中汇总了各要素误差的定义、允许值和测量方法的建议；1995 年的 ISO 1328-1 只保留了齿面误差（齿距、齿廓、螺旋线）的定义和允许值；2013 年的第 2 版增加了齿廓、螺旋线的评价方法，径向跳动的评价又回到了第 1 部分[53]。日本的 JIS B 1702-1 也于 2016 年与这一 2013 年版对齐（精度等级的读法见《齿轮学习》）。把旧德国图纸上的“Qualität 6 nach DIN 3962”换算成今天 ISO 或 JIS 的等级时，由于各标准的误差项目和允许值公式不同，不要认为数字相同精度就相同，请对照原标准的表格确认。

与日本的关联

日本切齿历史上的各个节点，都与德语圈的机床相连（详见国产机床档案第 4 章的年表）。

⑂厂家谱系图

德国（和瑞士）主要齿轮机床厂家的名称变迁与收购。色带颜色变化之处，就是公司名称或所有者变更之处，箭头表示业务的去向。Pfauter 在战后分为东边的 Chemnitz（Modul）和西边的 Ludwigsburg 两支。Gleason（美国）一方的谱系见美国一章的谱系图。

186018801900192019401960198020002020Hermann Pfauter（Chemnitz）VEB ModulHurth ModulSamputensiliMAG ModulModul（FFG）MODUL MTPfauter（Ludwigsburg）Gleason-PfauterCarl Hurth（München）Gleason-Hurth整合机床部门Maschinenfabrik Lorenz（Ettlingen）归入 Maag 旗下归入 LiebherrLiebherr（Kirchdorf→Kempten）Liebherr-VerzahntechnikKlingelnberg（Remscheid、Hückeswagen）Klingelnberg（与 Oerlikon 整合）Deutsche Niles-Werke（Berlin）VEB Niles、7. OktoberNILESKAPP（Coburg）KAPP NILESMaag（Zürich，瑞士）色带的分隔处是公司名称的变更。红色箭头指向合并、业务转让的去向。右端的 › 表示至今仍存续的公司。
出处：各公司的沿革与社史 [1][32][56][61][8][58][5][6][2][3][36][22][21][9][19][20]

可以参观的地方

齿轮机床大多在工厂里用到报废，能看到老机床的地方很少。开放日、能否参观以及展品更换情况，请在前往之前通过各设施的介绍确认。

Deutsches Museum（德意志博物馆）München（巴伐利亚州）1980 年的《Neue Deutsche Biographie》写道，Klingelnberg 最早期制造的锥齿轮滚齿机之一收藏在这里。目前是否在展，请在前往之前通过博物馆的介绍或在线藏品目录确认[21]
Deutsches Historisches Museum（德国历史博物馆）BerlinVEB Modul（原 Pfauter 的 Chemnitz 工厂）1955 年的工厂相册（藏品编号 SI 90/2119）。不是常设展品而是馆藏，可在德国数字图书馆（Deutsche Digitale Bibliothek）查看目录和照片[42]
Sächsisches Staatsarchiv Chemnitz（萨克森州立档案馆 Chemnitz 分馆）Chemnitz（萨克森州）东德机床出口公司 WMW-Export-Import 的宣传照片（1965—1985 年）。有 Modul 的 ZFWZ 型滚齿机和锥齿轮用滚齿机 ZFTKK 500/2 K 的照片。阅览须办理档案馆的手续[54]
Industriemuseum Chemnitz（开姆尼茨工业博物馆）Chemnitz（萨克森州）Pfauter、Reinecker、Modul 所在城市 Chemnitz 的产业史博物馆。常设展中可以看到机床运转的情形。是否展出齿轮机床本身尚未核实，请在前往之前询问[64]

⌛年表

这是本章核实过的全部史实。编号对应出处，点击即可打开该资料（知道页码的会打开该页）。“p.”是书籍或电子版的页码，“帧”是扫描的连续编号（国立国会图书馆的资料和 Woodbury 的书）。瑞士的公司在公司名后注明（瑞士）。

滚齿机的诞生锥齿轮与磨削东西分裂数控、CBN重组、刮齿18801900192019401960198020002020189719101915192219311938195019611975198119972012黄色圆点是重要史实（下表中的 ★，拥挤处省略年份）。时代分界的年份只是大致参考。

滚齿机的诞生与齿轮公司的起步1887—1918 年

年史实厂家、机型参考资料
1887年Robert Hermann Pfauter 出任 Chemnitz（开姆尼茨）机床厂家 J. E. Reinecker（莱内克尔）的设计主任，参与切削直齿轮和蜗轮的滚齿机的工作年份仅见于 NDBJ. E. Reinecker[1]
1890—93年实业家 Wilhelm Lorenz 买下 Ettlingen（埃特林根）的钣金厂，1893 年改名为 Maschinenfabrik Lorenz。后来成为插齿机（gear shaper）和切齿刀具的名门Maschinenfabrik Lorenz[2][3]
1894年Chemnitz 的 Reinecker 推出直齿轮用滚齿机。坯料轴和滚刀进给都是水平的早期形式Woodbury（1958）的图 48。该书也列举了同一时期 Juengst 的机床（1893 年）J. E. Reinecker[4·帧59]
1896年Carl Hurth（卡尔·胡尔特）在 München（慕尼黑）开设机械厂。为了保证本厂齿轮的质量，自己制造了第一台切齿机Carl Hurth[5·p.29][6]
1897年9月★Pfauter 申请用滚刀（螺纹状刀具）切削斜齿轮的方法和机床的专利（1897 年 9 月 1 日）。要点是在滚刀轴向进给上，用差动齿轮叠加使坯料旋转超前或滞后的运动申请日 1897-09-01 依据 DEPATISnet 和 Google Patents 的书目数据。NDB 按授权（公告）年份写作“1900 年的 DRP 112 082”PfauterDRP 112082[7][1][8][4·帧60]
1898年4月作为采用美国 Niles Tool Works（Hamilton, Ohio）技术的公司，Deutsche Niles-Werke AG 在 Berlin-Oberschöneweide 成立。起初制造大型车床、铣床、龙门刨床、钻床仅见于 KAPP NILES 的年表（称其通过 10 年的技术合同，获得了向欧洲大陆独家供货的权利）Deutsche Niles-Werke[9]
1900年Pfauter 在 Chemnitz 创办自己的公司（Hermann Pfauter Maschinenfabrik），成为滚齿机专业厂家Pfauter[8][1][10][6]
1900年前后Pfauter 的滚齿机能使滚刀轴相对于齿轮轴自由倾斜，并能用差动齿轮切削斜齿轮。美国历史学家 Woodbury 认为，滚齿机的基本形式由此齐备Pfauter[4·帧59][4·帧60]
1900年1月Pfauter 的美国专利“切削蜗轮的装置”获得授权（1899 年 8 月申请）。说明书写道：转动刀架改变角度就能切直齿轮，配合进给附加额外的旋转就会得到斜齿PfauterUS 640,728[11]
1905—1913年Pfauter 的公司制造了约 2,000 台滚齿机。在美国也很畅销NDB 认为 1905—13 年约 2,000 台，Gleason-Pfauter 的沿革则把第 2,000 台定在 1908—1914 年Pfauter[1][8]
1906年前后Pfauter 的滚齿机进口到石川岛和吴海军工厂。被认为是进入日本的第一批滚齿机Pfauter[12·帧104][13·帧23]
至 1909 年前后Chemnitz 的 Reinecker 制造磨削淬火汽车齿轮的机床。它使用修整成齿条齿形的砂轮的两侧，让齿轮像在假想齿条上滚动那样运动，逐槽磨削。可磨削直径约 11 英寸（约 280mm）、齿宽 2 英寸以内的齿轮刊载于 1909 年 Flanders 的书中的机床。Woodbury（1958）认为它是第一台磨削汽车淬火齿轮的磨床J. E. Reinecker[14·p.101][14·p.102][4·帧67]
1909年美国 Flanders 关于齿轮加工机床的书介绍了 Ettlingen 的 Lorenz 的滚齿机。有几种规格，从大往小数第 2 种型号可加工直径 110 英寸（约 2.8m）以内的齿轮。斜齿轮用成形刀具加工Maschinenfabrik Lorenz[14·p.95][14·p.147]
1910年3月★让齿轮形刀具与坯料的轴斜向交错、两者连续旋转来切齿的方法（后来的刮齿，Wälzschälen）在德国获得专利（1910 年 3 月 1 日起生效，1912 年发行）。专利宣称，能切削滚齿机切不了的内齿轮，而且没有插齿机那样空切的回程论文和厂家写作“Wilhelm von Pittler 的专利”。说明书的名义人是 London 的 George Adams，以及同年 9 月在 London 去世的 Pittler 的权利继承人（去世依据 NDB）PittlerDRP 243514[15][16][17][18]
1913年瑞士的 Max Maag（马格）在 Zürich 创办齿轮公司（Maag-Räder-Gesellschaft，1917 年起称 Maag Zahnräder AG）。以用齿条形刀具切削的齿轮刨床，以及应比利时汽车公司要求制造的直齿轮磨床而闻名瑞士公司。与德国的联系是 1915 年的许可（Thyssen、ZF）和 1971 年收购 LorenzMaag（瑞士）[19][20]
1914—16年Remscheid（雷姆沙伊德）的工具商 Klingelnberg（克林贝格）开始制造切齿用滚刀，1916 年把刀具工厂迁到 Hückeswagen（许克斯瓦根）Klingelnberg[21][22]
1914年10月Robert Hermann Pfauter 在 Chemnitz 去世（60 岁）。妻子 Clara 继承公司，儿子们把产品线从小齿轮用扩展到大齿轮用Pfauter[1][8]
1915年★飞艇公司 Zeppelin 与瑞士 Maag 的公司共同在 Friedrichshafen 创办 Zahnradfabrik Friedrichshafen（ZF）。首任经营者为 Alfred von Soden-Fraunhofen。同年 Maag 还向 Mülheim 的 Thyssen 等发放了自家齿形和机床的许可ZF[23][19]
1915年由于美国成为敌国，Deutsche Niles-Werke 改名为 Maschinenfabrik Oberschöneweide（1920 年恢复原名，并迁往 Berlin-Weißensee）年表写作“美国参战时”，但把改名年份定为 1915 年Deutsche Niles-Werke[9]
1918年前后瑞士 Maag 的齿形、切齿机、磨齿机被介绍到日本，颇受好评Maag（瑞士）[12·帧105]

锥齿轮、磨齿、顺铣滚齿1918—1945 年

年史实厂家、机型参考资料
1920年日本的樫藤铁工所（今天的 Kashifuji）以 Pfauter 的滚齿机为样板，完成 40 英寸（约 1,000mm）滚齿机Kashifuji 的沿革称 1918 年试制了 1 号机樫藤铁工所40英寸滚齿机[12·帧105][24]
1922年★Klingelnberg 买下 Schicht 和 Preis 用圆锥形滚刀连续切削螺旋锥齿轮的专利，开始制造 Palloid（帕洛伊德）方式的切齿机。为解决数学和制造上的难题花费了巨额费用KlingelnbergPalloid[21][22]
1923年Hückeswagen 工厂制成第一台锥齿轮滚齿机 FK 150。刀架可以调到各种锥角，使用锥角 40° 的滚刀NDB（1980）写道，Klingelnberg 最早期的锥齿轮滚齿机之一收藏在 Deutsches MuseumKlingelnbergFK 150[22][21]
1925—26年ZF 推出轿车、卡车、客车用的“统一变速器”，1926 年为了获得安静的齿轮，从比利时的 Minerva 购买了磨削斜齿轮的技术许可仅见于 NDB 的 Soden 条目ZF[23]
1927年VDI 会刊（Zeitschrift des VDI）第 71 卷刊登了解说 Pfauter 滚齿方式由来的论文Pfauter[4·帧60][1]
1931年★Niles 的技术人员 Paul Uhlich 制造出自己构思的“分度展成磨削”（Teilwälzschleifen）磨齿机，并用专利加以保护。这是磨削汽车、飞机发动机及机械用精密齿轮的机床的开端仅见于 KAPP NILES 的年表（德语版、英语版）。称从 1926 年起已在做准备Deutsche Niles-Werke[9]
1934—38年Gustav Niemann（尼曼）成为 TH Braunschweig 的机械零件教授，1938 年前后开始研究齿轮与传动装置。用滚子试验机研究滚动接触压力和寿命TH Braunschweig[25][26]
1934年6月美国行业杂志的记者在莫斯科机床厂 Krasny Proletary（红色无产者）的展示中，看到 Lorenz 的插齿机（文中称其令偏爱美国 Fellows 的汽车工程师头疼）和德国 VDF 齿轮式主轴箱车床的型号并列。苏联工厂以德国和美国的机床为样板进行制造Lorenz 开始制造插齿机的年份未核实。最迟在 1930 年代初已有Maschinenfabrik Lorenz[27·p.401]
1935年Klingelnberg 推出第一台摆式万能齿轮检查仪仅见于 Klingelnberg 的沿革Klingelnberg[22]
1936年Pfauter 庆祝第 10,000 台滚齿机。从 1900 年在 Chemnitz 开厂算起用了 36 年Pfauter[28·p.1164]
1938—39年★Pfauter 把顺铣滚齿（与进给方向相同的滚齿）做成产品，推出第一台自动滚齿机和带电机的滚刀头。大型 RS 型（用于直径 350—2,500mm）也装上了顺进给方向切齿的装置工厂面积（约 17,000 m²）和人数（约 800 人）仅见于 Gleason-Pfauter 的沿革Pfauter[8][29]
1939年ZF 把工厂转为军需生产ZF[23]
1941年Niles 用 10 年推出第 500 台磨齿机（RS 型）。从 1941 年底起转入每周 60 小时的军需生产，还驱使强制劳工干活Deutsche Niles-Werke[9]
1942年Niemann 提出蜗杆传动的流体润滑理论，并构思出后来广泛使用的 Cavex 蜗杆（齿形为内凹圆弧的蜗杆）TH Braunschweig[25]

分裂为东西两边的齿轮机床1945—1974 年

年史实厂家、机型参考资料
1945—48年Pfauter 在大战期间仍在 Chemnitz 持续制造滚齿机，到 1945 年累计达到 17,000 台。成为苏联占领区的 Chemnitz 工厂，大部分设备被拆除运走，工厂被接收。Niles 在 Berlin-Weißensee 的大工厂到 1945 年 4 月也已成为一片废墟Pfauter 被接收的确切年份各资料说法不一（Gleason 为 1952 年，NDB 未写年份）Pfauter[28·p.1164][8][1][30][9]
1945年瑞士的 Reishauer 推出磨齿机 ZA：让与滚刀相同的螺纹状砂轮与齿轮啮合旋转，连续磨削全部轮齿（连续展成磨齿）。这种方式后来成为汽车变速器齿轮精加工的主流仅见于 Reishauer 的沿革（2026 年 10 月确认。瑞士公司）。通过 1966 年与三菱重工的技术合作也与日本相连Reishauer（瑞士）ZA[31]
1946—47年Pfauter 的家人和许多技术人员离开 Chemnitz，先迁到 Berlin。在西边，1947 年 6 月 Opel 把 Rüsselsheim 一栋被炸损的小建筑借给他们，战后第一个小工厂由此诞生NDB 写道兄弟俩于 1946 年在 Rüsselsheim 从修理起步重新出发，1961 年的行业杂志则把借用 Opel 建筑定在 1947 年 6 月Pfauter[28·p.1164][28·p.1165][1]
1946年Carl Hurth 构思出用于斜齿轮的第一台剃齿机（把齿面薄薄削去一层进行精加工的机床）仅见于 Gleason 的 160 周年纪念刊。该刊还写道，Hurth 在 1920 年代曾是欧洲最大的摩托车变速器厂家Carl Hurth[5·p.29]
1948—51年1948 年 Bochum 的 Eickhoff 制造了 15 台 Pfauter 的 RS2 型；1949 年秋 Pfauter 迁到 Kornwestheim 原来的坦克修理厂，制造 RS1 型和小型的 R16 型。新规划的 Ludwigsburg（路德维希堡）工厂于 1951 年开工Ludwigsburg 新厂的年份，NDB 为 1948 年，Gleason-Pfauter 的沿革为 1952 年。此处采用写到工厂建成的 1961 年行业杂志所记的 1951 年Pfauter[28·p.1165][28·p.1166][1][8]
1949年2月东柏林的 Niles 成为人民所有企业（VEB）Deutsche Niles-Werke。1950 年加入 Chemnitz 的机床联合体（VVB WMW），1952 年改名为 VEB Großdrehmaschinenbau“7. Oktober”VEB Deutsche Niles-Werke[9]
1950年★Chemnitz 原 Pfauter 的本厂，作为人民所有企业 VEB Zahnschneidemaschinenfabrik „Modul“（齿轮加工机床厂“Modul”）重新出发。德国的滚齿机分为东边的 Chemnitz 和西边的 Ludwigsburg 两支Modul 的沿革称 1950 年创立。后继公司的介绍写作“1949 年起制造”VEB Modul[32][33][1][34]
1950年Niemann 的教科书《Maschinenelemente（机械零件）》出版第一版（1961 年为 2 卷本，被译成日语等）。同年起与 VDI 每两年举办一次齿轮与传动装置学术会议Niemann[25]
1950年以前瑞士的 Oerlikon 推出无需分度切削螺旋锥齿轮的 Spiromatic No. 2。把刀盘旋转、坯料旋转和展成滚动这 3 种旋转联动起来，加工 Mammano 的 Eloid 齿形仅见于英国技术杂志（1950 年 2 月）的解说。瑞士公司，1993 年被 Klingelnberg 接手Oerlikon（瑞士）Spiromatic No. 2[35]
1951年★Niemann 在 München 创立 FZG（Forschungsstelle für Zahnräder und Getriebebau，齿轮与传动装置研究所）。它用试验机研究齿轮的强度、润滑和噪声，成为德国齿轮研究的中心FZG 的沿革称 1951 年在 München 创立。NDB 写作“1948 年创立 FZG”，也可以理解为 Braunschweig 时期以来研究所的名称。正文采用 1951 年 München 的 FZGFZG（TU München）[26][25]
1952年起重机厂家 Liebherr（利勃海尔）因难以买到变速器齿轮，在 Kirchdorf an der Iller 的工厂开始自制滚齿机。这是后来 Liebherr-Verzahntechnik 的开端Liebherr[36][37][3]
1952—59年Niemann 制定了让齿轮运转、考察润滑油能承受多大载荷的试验方法（1952—53 年）。1959 年成为 DIN 51354，至今仍称“FZG 试验”FZG（TU München）FZG 试验[25]
1952年1月Ettlingen 的 Lorenz 在美国行业杂志上刊登广告，介绍可加工外齿轮、内齿轮的直齿轮和斜齿轮的自动高速插齿机，以及自动滚齿机Maschinenfabrik Lorenz[38]
1953年7月技术人员 Bernhard Kapp 在 Coburg（科堡）创办 Maschinenfabrik KAPP & CO。起初制造木工机械，1958 年起进入滚刀等刀具的刃磨磨床领域KAPP[9]
1954年前后Klingelnberg 在日本设立子公司（今天的 KLINGELNBERG Japan）从 Klingelnberg 沿革中“2024 年 KLINGELNBERG Japan 迎来 70 周年”推算的年份。沿革还写道，1951 年设立了第一家海外子公司Klingelnberg[22]
1953–54年规定直齿轮尺寸与误差定义的德国标准（DIN 3960）和直齿轮公差总则的德国标准（DIN 3961）发布。美国标准团体的 1954 年 5 月号把它们列为新到的外国标准，1955 年美国的行业杂志介绍说，DIN 3961 把齿轮精度分为 12 个等级初版的月份未核实。各等级的公差表 DIN 3962（Bl. 1–4）刊载于 1963 年的制图教科书DINDIN 3960、DIN 3961[39·p.158][40·p.187][41·p.143]
1955年制作了 VEB Modul 工厂的相册（1955 年）。现藏于柏林的德国历史博物馆（DHM）VEB Modul[42]
1955年6月Ludwigsburg 的 Pfauter 申请滚齿方法与装置的专利（德国优先权日 1955 年 6 月 21 日，发明人 Hans-Peter Mente。在美国于 1961 年获得 US 2,996,958）Pfauter[43]
1956年Aachen 的 WZL 的 Herwart Opitz 与企业代表成立齿轮研究会“Getriebekreis”。这是在竞争前阶段与会员企业共同研究齿轮强度、噪声和切齿方法的平台，1959 年起每年举办“Getriebetagung（齿轮研究发表会）”创立年份仅见于 Kompe 的博士论文。WZL-Getriebekreis 至今仍在延续，已在 WZL 的网页上确认WZL（RWTH Aachen）[44][45]
1957年4月Klingelnberg 推出用刀盘的圆形刀具切削的 Cyclo-Palloid 方式小型锥齿轮切齿机 FK 41（此前 FK 40 的改进型）。齿线不同于 Palloid 的近似渐开线，是延长外摆线KlingelnbergFK 41[46·p.545][47·p.349]
1958年已成为东德唯一磨齿机厂家的原 Niles，接到了产能 2 倍的订单。向苏联、中国、波兰、捷克斯洛伐克、朝鲜出口，这一年制造了第 500 台 ZSWZ 型VEB 7. Oktober（Niles）[9]
1961年★三菱重工与西德的 Lorenz 在切齿机方面开展技术合作，开始制造立式滚齿机“三菱 Lorenz”三菱重工 2012 年的发布称“通过从西德引进技术，于 1962 年制成滚齿机首台”（合作 1961 年、首台 1962 年）Lorenz、三菱重工三菱 Lorenz[48·帧383][48·帧542][49]
1961年Ludwigsburg 的 Pfauter 庆祝第 20,000 台滚齿机。第二个 10,000 台用了 25 年，最后 3,000 台中约 45% 由 Frieseke & Hoepfner 和 Schwartzkopf（杂志上的写法）等许可生产Pfauter[28·p.1164][28·p.1166]
1961年8月美国的 Fellows 以“Fellows-Pfauter”之名销售 Pfauter 的滚齿机，继 P 400 之后又推出最大直径 25 英寸（约 635mm）的 P 630Fellows（美国）、PfauterP 630[50]
1962年Liebherr 把齿轮加工机床的生产从 Kirchdorf 迁到 Allgäu 地区的 Kempten（肯普滕）Liebherr[36]
1965年Niemann 成为日本机械学会的名誉会员Niemann[25]
1966年三菱重工采用瑞士 Reishauer（莱斯豪尔）的技术，开始生产 NZA 型磨齿机，1968 年 3 月实现国产化Reishauer（瑞士）、三菱重工NZA 型[48·帧540][48·帧384]
1966年原 Niles 的磨齿机 ZSTZ 315 C 在莱比锡春季博览会上展出，并出口到西德。1968 年的型号配备了程序控制。Karl-Marx-Stadt 的机床研究所和 TU Dresden 协助开发VEB 7. Oktober（Niles）ZSTZ 315 C[9]
1967年Liebherr 制造第一台使用静压导轨（用油膜使其浮起滑动的导轨）的插齿机Liebherr[3]
1969年Kempten 的齿轮加工机床部门成为 Liebherr-Verzahntechnik GmbHLiebherr[36][3]
1969年11月日本行业杂志《机械》（Machinery）介绍西德 Pfauter 的齿轮刮齿机 P630WS杂志上把公司名音译写作“Pauter 公司”。未找到德国方面的资料，因此不作为发售年份记载PfauterP630WS[51·帧90]
1970年原 Niles 引入同时磨削左右齿面的双齿面磨削，磨削时间最多缩短 40%（精度为 DIN 3962 的 5—6 级）。这一年在 Berlin-Weißensee 制造了 300 多台机床VEB 7. Oktober（Niles）[9]
1971年对 1970 年上市的 CBN（立方氮化硼）砂轮，KAPP 率先开始使用，推出了滚刀磨床 AST 系列KAPP[9]
1971年Ettlingen 的 Lorenz 归入瑞士 Maag Zahnräder AG 旗下仅见于 NDB 的 Lorenz 条目Maschinenfabrik Lorenz[2]
1971年三菱重工解除与 Lorenz 的合作，转为自有技术，1972 年推出高性能滚齿机 GH 系列三菱重工业[48·帧383][48·帧541]
1971年不二越与“西德的滚齿机专业厂家”就内齿轮刮齿机和生产用滚刀开展技术合作，次年开始销售未能从资料中确认合作方的公司名不二越[52·帧101][13·帧102][13·帧149]

数控、电子齿轮、CBN1975—1994 年

年史实厂家、机型参考资料
1975年★Pfauter 在巴黎的机床展 EMO 上展示第一台数控（NC）滚齿机两者都是 Gleason 的资料。沿革写作 NC，160 周年纪念刊写作 CNCPfauter[8][5·p.31]
1975年齿轮精度国际标准 ISO 1328 的第 3 版（ISO 1328:1975）发布。汇总了齿轮各要素误差的定义、允许值以及测量方法的建议—[53]
1980年原 Niles 制造大型磨齿机 ZSTZ 2500 D（直径 250—2,500mm，特殊规格 3,000mm）。精度为 DIN 3962 的 4 级。1980 年代初改为用单元组合制造机床的方式VEB 7. Oktober（Niles）ZSTZ 2500 D[9]
1980—82年★KAPP 自行开发出无需修整即可使用的电镀 CBN 成形砂轮，1982 年因承接飞机齿轮的业务而受到关注。内花键等砂轮难以进入的形状也能磨削了KAPP[9]
1982年东德的 Modul 制造 ZFWZ 型滚齿机（从 ZFWZ 250 到 2000），在 1982 年的莱比锡春季博览会上展出螺旋锥齿轮用滚齿机 ZFTKK 500/2 KVEB ModulZFWZ、ZFTKK 500/2 K[54]
1983年KAPP 把重心从滚刀磨床转向磨齿机，相继推出外齿轮、内齿轮用磨齿机（VAG、VIG、VAS、VIS）KAPPVAG、VIG、VAS、VIS[9]
1983年Pfauter 的 CNC 滚齿机 PE150 交付首台。Gleason 称之为史上最畅销的滚齿机PfauterPE150[8][5·p.31]
1984年KAPP 与 Ludwigsburg 的 Pfauter 签约，提供磨削头和 CBN 磨削技术。由此诞生可磨削直径 2,400mm 以内齿轮的 PFAUTERKAPP PE-G 系列，合作一直持续到 1996 年Pfauter、KAPPPFAUTERKAPP PE-G[9]
1984年★原 Niles 公开首台配备电子齿轮（用直流伺服电机和旋转变压器同步砂轮与齿轮旋转的机构）和 CNC 的磨齿机 ZSTZ 06 EG-CNC（1983 年起试运行）VEB 7. Oktober（Niles）ZSTZ 06 EG-CNC[9]
1987年Pfauter 制造第一台齿轮成形磨齿机（用成形砂轮逐槽磨削的机床）Pfauter[8][5·p.31]
1987年KAPP 推出增加了第 5 根数控轴的 VAS 531，依次使用粗、细 CBN 砂轮，使效率提高到约 2 倍KAPPVAS 531[9]
1988年KAPP 的磨床进入日本客户的工厂，为了在日本许可 CBN 刀具重新电镀的技术，在日本设立了 KAPP ToolsKAPP[9]
1989年Liebherr 推出第一台使用 CBN 砂轮的磨齿机“第一台”是 Liebherr 客户杂志的说法Liebherr[3]
1989年Klingelnberg 收购 Dr.-Ing. Wiener GmbH，获得磨削技术Klingelnberg[22]
1990年瑞士的 Maag 交付最后一台插齿机，结束了齿轮加工机床的制造Maag（瑞士）[20]
1990年5月柏林墙倒塌后，机床联合企业“7. Oktober”被解散，在托管局之下成立 NILES Werkzeugmaschinen GmbH。对东方阵营的出口中断，人员从 2,250 人减少到约 1,600 人Niles Werkzeugmaschinen[9]
1991、1993年Klingelnberg 与瑞士 Oerlikon（欧瑞康）的锥齿轮部门成立合资企业（1991 年），1993 年接手 Zürich 的 Oerlikon Geartec AG。CNC 研齿机和检查仪也来自 Oerlikon Geartec也有说法认为合并是在 2003 年，但 Klingelnberg 的沿革写的是 1991 年合资、1993 年收购。此处采用后者Klingelnberg、Oerlikon[22]
1992年前后Liebherr 接手 Ettlingen 的 Lorenz（插齿机和切齿刀具厂家）。Ettlingen 至今仍是 Liebherr 的切齿刀具工厂客户杂志只写了“1989 年的 3 年后”，没有明确写出年份Liebherr[3][55]
1993年München 的 Hurth 接手原 VEB Modul，成为 Hurth ModulHurth Modul[32][56]
1993年Hurth 推出 Spheric Honing 机床，使齿形修形（让齿面略微鼓起等）更容易在精加工中实现Carl Hurth[5·p.29]
1994年Niles 推出内置砂轮修形装置的成形磨齿机 ZP。KAPP 推出在一台机床上完成磨削、机上测量和补偿磨削的 VAS 55 PNiles、KAPP[9]
1994—95年Pfauter 收购瑞士 Biel 的 Mikron 的切齿机部门，推出不使用切削油的干式滚齿机床 P100仅见于 Gleason-Pfauter 的沿革PfauterP100[8]

重组、干切与刮齿1995 年—

年史实厂家、机型参考资料
1995年齿轮精度标准改订为 ISO 1328-1:1995（第 1 版）。只保留齿面误差（齿距、齿廓、螺旋线）的定义和允许值—[53]
1995年美国的 Gleason 收购 München 的 Carl Hurth Maschinen und Werkzeuge（剃齿机、磨齿机、珩齿机），成为 Gleason-HurthGleason（美国）[5·p.29][6]
1996年Klingelnberg 收购 Ettlingen 的 Zeiss（蔡司）齿轮测量部门（原 Höfler）Klingelnberg[22]
1996年2月失去东方市场的 FRITZ WERNER & NILES 申请破产。1997 年 KAPP 接手 NILES，成为 KAPP NILES 集团KAPP NILES 的网页写道“1997 年起 KAPP 与 NILES 合为一体”，并称 2022 年庆祝了“NILES 加入 KAPP 25 年”Niles[9]
1996年9月Gleason 宣布收购 Pfauter 集团的基本协议。该集团约 1,050 人，1995 年销售额 1.75 亿美元Gleason（美国）[57]
1997年★Gleason 决定收购 Pfauter 集团。Ludwigsburg 的公司成为 Gleason-Pfauter，成为 Gleason 负责滚齿、插齿、成形磨齿等的圆柱齿轮开发基地Gleason-Pfauter[58][5·p.31][6]
1997年Klingelnberg 用 Oerlikon C 28 开始了不用切削油的锥齿轮切齿（干切）KlingelnbergC 28[22]
1997年KAPP 推出用 CBN 蜗杆砂轮对齿轮进行连续展成磨削的 KX 1。2003 年扩展为也能使用可修整砂轮的 KX 系列KAPPKX 1[9]
2000年意大利的 Samputensili 收购 Chemnitz 的 Hurth Modul，把直齿轮和锥齿轮的滚齿机纳入产品线Samputensili（意大利）[56][32]
2005年车床厂家 EMAG 把 Furtwangen 的滚齿机专业厂家 Koepfer 纳入旗下EMAG[59]
2005年9月在 Hannover 的 EMO 2005 上，展示了用 Liebherr 的滚齿机 LC 120 和 Fette 带金刚石涂层的硬质合金滚刀，以 1 台机床、1 把刀具完成粗加工、倒角和精加工，且不使用切削油的干式滚齿。目标是汽车齿轮Liebherr 最早推出干式滚齿机床的年份未核实Liebherr、FetteLC 120[60]
2006年Gleason 推出新的滚齿机系列 GenesisGleason-PfauterGenesis[8][6]
2008年Klingelnberg 在 Hückeswagen-Winterhagen 启用大型锥齿轮工厂，2010 年把总部设在 ZürichKlingelnberg[22]
2010年美国机床集团 MAG 收购 Samputensili 在 Chemnitz 的滚齿机业务，改为 MAG Modul VerzahntechnikMAG Modul[61][32]
2010年代初★从 1910 年的专利算起约 100 年，刮齿（强力刮齿）成为批量生产的方法。Gleason-Pfauter 于 2012 年配齐了机床产品线，Pittler、Profilator、Liebherr 也推出了机床。关键在于电子齿轮能让刀具与齿轮高速而精确地同步Gleason-Pfauter、Liebherr、Profilator、Pittler[8][17][62][3][16]
2012年Klingelnberg 收购 Ettlingen 的 Höfler Maschinenbau（圆柱齿轮磨齿机和测量机）作为核心业务Klingelnberg[22]
2013年Chemnitz 的 Modul 归入 FFG 集团旗下Modul[32]
2013年9月ISO 1328-1:2013（第 2 版）发布。增加了齿廓、螺旋线的评价方法，径向跳动的评价回到第 1 部分。日本的 JIS B 1702-1 也于 2016 年与之对齐—[53]
2014年日本的齿轮加工机床、刀具厂家的刮齿机和刮齿刀具也全部登场（国产机床档案第 4 章）—[24][63]
2015年Gleason-Hurth 的机床部门（剃齿机等）并入 Ludwigsburg 的 Gleason-Pfauter。München 成为滚刀、修整工具等的刀具基地Gleason-Pfauter[8][5·p.29]
2018年6月Klingelnberg 的股票在瑞士证券交易所（SIX）上市Klingelnberg[22]
2021年2月EMAG 收购意大利的 Samputensili Machine Tools（磨齿机、剃齿机、刮齿机），改为 EMAG SUEMAG[59]
2024—25年Modul 恢复为独立公司（MODUL MT Verzahntechnik），2025 年迁入 Chemnitz 的新工厂。如今仍在制造最大直径 2,300mm、模数 28 的滚齿机MODUL MT[32][33]

常见问题

滚齿机是 Pfauter 发明的吗？
用滚刀展成轮齿的思路和早期的滚齿机，在 19 世纪的英国、美国，以及德国的 Juengst（1893 年）和 Reinecker（1894 年）那里都已出现。Pfauter 的功绩在于：使滚刀轴能以任意角度倾斜，用差动齿轮对坯料的旋转进行加减，从而确立了一台机床就能切到斜齿轮的今日滚齿机的形式。这可以通过德国专利 DRP 112082（1897 年 9 月 1 日申请）和美国专利 640,728（1900 年授权）来确认。
刮齿为什么 100 年都没能实用化？
刮齿要利用刀具与坯料轴线交错所产生的滑动作为切削速度，因此必须让两者以高转速持续精确同步。用机械齿轮列，间隙和振动使精度上不去，刀具磨损也很严重。直到 1980 年代开始用于磨齿机的电子齿轮（用伺服电机和传感器同步旋转的机构），以及刀具材料和涂层的进步在 2010 年代齐备之后，它才终于能用于批量生产。
Klingelnberg 的 Palloid 与 Gleason 的锥齿轮切削方法有什么不同？
Gleason 于 1913 年推出的螺旋锥齿轮机床，用刀盘切完一个齿槽后，对坯料分度再进入下一个齿槽。Klingelnberg 的 Palloid（1922 年起）则是一边旋转圆锥形滚刀，一边让坯料也持续旋转，切削时不因分度而停顿。1990 年代 Klingelnberg 接手了瑞士 Oerlikon 的锥齿轮部门，两大流派中的一方由此合流。Gleason 一方的情况见美国齿轮机床一章。
东德的齿轮机床厂家后来怎样了？
Chemnitz 的 VEB Modul（原 Pfauter 的本厂）在统一后，所有者依次换成 Hurth、意大利的 Samputensili、美国的 MAG、FFG 集团，2024 年作为 MODUL MT 独立。东柏林的原 Niles 曾是东方阵营唯一的磨齿机厂家，1996 年破产，1997 年被 Coburg 的 KAPP 接手，成为 KAPP NILES。两者至今都在制造齿轮机床。

后续章节与相关页面

德国机床档案章节一览与简明年表第 7 章 德国磨床的谱系上一章。作为磨齿机基础的磨床历史第 9 章 德国的其他机床：钻床、镗床、龙门刨床、拉床、激光加工机等下一章。拉床、镗床等第 2 章 作为科学的生产技术Schlesinger 与 WZL，DIN 的开端第 3 章 战争与东西分裂拆除与接收，东西德的机床工业第 4 章 数控、机电一体化与工业 4.0德国的 NC 与 CNC美国齿轮加工机床的谱系Gleason、Fellows，以及对 Pfauter 和 Hurth 的收购意大利齿轮机床的谱系Samputensili 与 Chemnitz 的 Modul、EMAG SU国产机床档案第 4 章 齿轮加工机床的谱系从进口滚齿机到三菱 Lorenz、数控滚齿机与刮齿国产机床档案第 3 章 磨床的谱系也包括国产磨齿机齿轮齿轮计算与解说首页齿轮的加工方法滚齿、插齿、刮齿、剃齿、磨齿齿轮刀具与齿轮加工机床厂家今天的厂家与机型滚刀指南设计、选型、重磨、检验刮齿刀具指南刀具的设计与寿命齿轮学习齿形、刀具、标准的历史与精度等级磨削砂轮与磨削的解说

参考资料

德国专利依据 DEPATISnet（德国专利商标局）的书目数据和说明书，美国专利依据 Google Patents，人物和公司的早期历程依据《Neue Deutsche Biographie》（NDB），厂家、大学的沿革和行业杂志则于 2026 年 10 月逐页核实。Woodbury 一书的编号是扫描的帧号（跨页 1 帧），Gleason 的 160 周年纪念刊为电子版页码。国立国会图书馆的资料与国产机床档案使用相同的帧号。厂家沿革中的“第一台”“世界首创”，凡正文写作“据称”的，都是厂家自己的说法。年份因资料不同可能相差 1—4 年（专利的申请与授权、试制与发售、协议与收购完成），采用了哪一方，写在年表的注中。

  1. Seherr-Thoß“Pfauter, Hermann”《Neue Deutsche Biographie》第 20 卷（2001）pp.305 f.
  2. H. Schäfer“Lorenz, Wilhelm”《Neue Deutsche Biographie》第 15 卷（1987）pp.179 f.
  3. Liebherr 客户杂志 2019“Pioneers in gear manufacturing（50 年）”
  4. R. S. Woodbury《History of the Gear-Cutting Machine》MIT（1958）帧 59·60·67
  5. Gleason Corporation《Gleason 160》（160 周年纪念刊，2025）p. 29·31
  6. Gleason“Milestones in Gear Technology”
  7. DRP 112082（R. H. Pfauter，申请日 1897 年 9 月 1 日）
  8. Gleason-Pfauter Maschinenfabrik“This is our story”（沿革）
  9. KAPP NILES“Historie”（年表。KAPP 1953 年 Coburg、NILES 1898 年 Berlin）
  10. IHK Region Stuttgart（Ludwigsburg）“Pfauter 125 周年”企业纪念日介绍
  11. US 640,728“Apparatus for cutting worm-wheels”（R. H. Pfauter，1900 年）
  12. 会田俊夫《齿轮的技术史》开发社（1970）帧 104·105
  13. 《不二越五十年史》不二越（1978）帧 23·102·149
  14. R. E. Flanders《Gear-Cutting Machinery》Industrial Press（1909）p. 95·101·102·147
  15. DRP 243514“用齿轮状、在轮齿端面带刀刃的刀具切削齿轮的方法”（George Adams 及已故 Wilhelm von Pittler 的权利继承人，1910 年 3 月 1 日起获专利，1912 年 2 月 16 日发行）
  16. Han, Jiang, Deng“Machining and meshing analysis of face gears by power skiving”Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing 16(1)（2022，日本机械学会）
  17. PITTLER T&S（DVS Technology Group）“Der Wälzschälprozess”
  18. Seherr-Thoß“Pittler, Julius Wilhelm von”《Neue Deutsche Biographie》第 20 卷（2001）pp.491 f.
  19. Seherr-Thoß“Maag, Max”《Neue Deutsche Biographie》第 15 卷（1987）pp.595–597
  20. 《Gear Solutions》2003 年 10 月“More MAAG for your Money”
  21. H. Busch“Klingelnberg, Adolf”《Neue Deutsche Biographie》第 12 卷（1980）pp.77 f.
  22. Klingelnberg“History”（沿革）
  23. Seherr-Thoß“Soden-Fraunhofen, Carl Alfred Maria Graf von”《Neue Deutsche Biographie》第 24 卷（2010）pp.521 f.
  24. 樫藤（Kashifuji）“沿革”
  25. Seherr-Thoß“Niemann, Gustav”《Neue Deutsche Biographie》第 19 卷（1999）pp.232 f.
  26. TU München FZG（齿轮与传动装置研究所）“Geschichte”
  27. 《American Machinist》第 78 卷（1934 年 6 月 6 日）苏联机床展示的参观记p. 401
  28. 《Machinery》（英国）第 99 卷第 2557 期（1961 年 11 月 15 日）“20,000th Pfauter Gear Hobber”pp.1164–1166p. 1164·1165·1166
  29. CIA 英译：M. O. Yakobson“顺进给方向的切齿”（Vestnik mashinostroyeniya 1948 年第 3 期，1950 年分发）
  30. CIA 情报报告“Machine Tool Building in the USSR”（1952 年 8 月）
  31. Reishauer“History”（沿革，瑞士）
  32. MODUL MT Verzahntechnik“Historie”（沿革）
  33. German Pavilion SIMTOS 2026 参展商介绍“MODUL MT Verzahntechnik”
  34. fertigungstechnik.de 企业数据“Samputensili Machine Tools”（Chemnitz）
  35. 《The Engineers' Digest》第 11 卷第 2 期（1950 年 2 月）Oerlikon“Spiromatic”No. 2 的图和解说
  36. Liebherr“Liebherr-Verzahntechnik GmbH（Kempten）”厂址介绍
  37. Liebherr 集团沿革“1949–1960”
  38. 《American Machinist》第 96 卷第 1 期（1952 年 1 月 7 日）Maschinenfabrik Lorenz AG 的广告
  39. 美国标准协会《Industrial Standardization》第 25 卷第 5 期（1954 年 5 月）新到外国标准一览p. 158
  40. 《The Tool Engineer》第 34 卷第 6 期（1955 年 6 月）“Tolerances for Gears”（介绍 Werkstattstechnik und Maschinenbau 上 Karl Keck 的文章）p. 187
  41. Bachmann、Forberg《Technisches Zeichnen》（Teubner，1963）p. 143
  42. 德国历史博物馆（DHM）“VEB Zahnschneidefabrik „Modul“ Karl-Marx-Stadt 的相册”1955 年（SI 90/2119）
  43. US 2,996,958“Method and apparatus for hobbing toothed elements”（Fa. Hermann Pfauter，1961 年）
  44. C. Kompe《Zwischen Wissenschaft und Industrie：Aachener Werkzeugmaschinenlabor 的知识与技术转移机制 1906—2006》（RWTH Aachen 博士论文，2009）
  45. RWTH Aachen WZL“Arbeitskreise”（WZL-Getriebekreis）
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  47. F. L. Litvin《Theory of Gearing》NASA RP-1212（1989）第 17 章“Synthesis of Spiral Bevel Gears”p. 349
  48. 《在海上、在陆上、再到宇宙：续三菱重工业社史 1964-1989》三菱重工业（1990）帧 383·384·540·541·542
  49. 三菱重工 新闻发布“齿轮加工机床 累计 1 万台”（2012 年 11 月 1 日）
  50. 《American Machinist》第 105 卷第 16 期（1961 年 8 月 7 日）Fellows-Pfauter P 630 的广告
  51. 《Machinery》32(485)（1969 年 11 月）帧 90
  52. 《Machinery Automation》34(506)（1971 年 8 月）帧 101
  53. ISO 1328-1:2013（第 2 版）的前言、引言（iTeh Standards 的预览）
  54. 萨克森州立档案馆 Chemnitz 分馆 33330 WMW-Export-Import 宣传 Nr. 570“Zahnrad-Wälzfräsmaschinen”（1965—1985）
  55. 《Gear Technology》2002 年 5/6 月号（Publisher's Page：Sigma Pool 的 Liebherr、Lorenz 等）
  56. 《Gear Technology》2000 年 9/10 月号 Industry News（Samputensili 收购 Hurth Modul）
  57. 《Gear Technology》1996 年 11/12 月号 IMTS 报道“Gleason to Acquire Pfauter Group”
  58. 《Gear Technology》1997 年 9/10 月号“Gleason Corporation Acquires the Pfauter Group”
  59. EMAG“History”（沿革）
  60. 《American Machinist》（2005 年 9 月 23 日）“German companies develop unique, one-step gear hobbing system”
  61. 《Gear Technology》2010 年 10 月 11 日“MAG Acquiring Samputensili Gear Hobbing Line”
  62. Profilator“SCUDDING® von Innen- & Außenverzahnungen”
  63. 尼得科机床“产品的历史”
  64. Industriemuseum Chemnitz“Dauerausstellung”
  65. RWTH Aachen WZL“Institutsgeschichte”